Francisco Venâncio Filho nasceu na cidade de Campos, Estado do Rio de Janeiro, a 14 de abril de 1894. Era filho de Francisco Venâncio e Dona Antônia Gomes Venâncio. 
Iniciou o curso primário na Escola Alemã, concluindo-o no antigo Externato Aquino desta Capital, onde bacharelou-se em ciências e letras, em 1910.
Foi sobretudo um educador. Não simplesmente professor, na acepção de transmissor de conhecimentos. Preocupava-se com os problemas de cada discípulo individualmente, observando-lhe o progresso, tirando-lhe dúvidas, aconselhando-o.

A despeito de ter sido engenheiro civil, pois diplomou-se em 1916 pela Escola Politécnica do Rio de Janeiro, o Professor Venâncio Filho orientou os seus estudos e toda a sua vida para os problemas educacionais. Em 1924 foi um dos fundadores da Associação Brasileira de Educação, da qual foi presidente por diversas vezes o membro do Conselho Diretor. 
Além do magistério preocupou-se com a literatura pedagógica, escrevendo monografias e livros, colaborando em revistas e jornais.

Exerceu a livre docência no Colégio Pedro II de junho de 1920 a dezembro de 1937, e as cátedras de Ciências Naturais e História da Educação no Instituto de Educação do Rio de Janeiro, conquistada em concurso, em dezembro de 1942. Desse Instituto foi diretor em 1945.

O falecimento ocorreu no dia 12 de agosto de 1946, na cidade de São Paulo, quando se dirigia para São José do Rio Pardo, a fim de participar da semana Euclidiana. Na véspera pronunciara, no Colégio Rio Branco, na capital de São Paulo, a primeira de uma série de conferências sobre o autor de "Os Sertões".